Sujet du projet

Développement d'un système de SLAM visuel et d'un déplacement autonome pour le rover martien MARAUDER.

Travail réalisé

• Formation.
  • Recherche et documentation sur le fonctionnement de ROS (Robot Operating System).
  • Installation et configuration de l'environnement de développement ROS sur les machines des membres de l'équipe.
  • Formation à l'utilisation de ROS, en particulier des outils et des concepts nécessaires pour travailler avec le MARAUDER.
  • Étude des spécifications techniques du MARAUDER, y compris les capteurs, les actionneurs et l'architecture matérielle.


• Mise en place des algorithmes dans la routine d’exécution du robot.
  • Analyse des algorithmes existants de SLAM visuel pour sélectionner ceux adaptés au projet.
  • Adaptation des algorithmes de SLAM visuel pour répondre aux besoins spécifiques du MARAUDER.
  • Intégration des algorithmes de SLAM visuel dans le système d'exploitation ROS du MARAUDER.


• Expérimentations et mesures de performances.
  • Développement de scripts ou de programmes pour tester les performances des algorithmes de SLAM visuel.
  • Conception et réalisation d'expériences pour évaluer la précision et la robustesse du système de SLAM visuel.
  • Collecte et analyse des données expérimentales pour ajuster et améliorer les algorithmes.
  • Réalisation de tests de validation pour s'assurer que le système de SLAM visuel fonctionne correctement dans divers environnements et conditions.


• Rapport et résultats.
  • Élaboration de rapports d'avancement réguliers pour présenter l'état du projet aux parties prenantes.
  • Documentation détaillée de toutes les étapes du projet, y compris les résultats des expérimentations et les solutions techniques mises en œuvre.
  • Préparation de démonstrations ou de présentations pour partager les résultats du projet avec d'autres équipes.
  • Identification et planification d'éventuelles extensions ou améliorations du projet pour aller au-delà des objectifs initiaux.